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Japan

ETロボコン走行体開発

ETロボコン ダミーカー

ETロボコンの運営に協力していますが、その中の1つに、ダミーカーの開発担当があります。ダミーカーとは、ETロボコン走行競技において、2体のロボットのうち1つが棄権などにより走行しない場合に登場するロボットです。

当社が2009年にETロボコンに参加したとき、ロボットに搭載するプログラムをBricRoboで開発しました。当社のETロボコン実行委員が、その資産を受け継いでダミーカーを開発提供しています。途中、ETロボコンの競技ルールが変更になると、BricRobo部品を追加して新しい機能を追加しながら対応しています。

設計がBricRoboでビジュアルであるため、改造ポイントが見つけやすい利点があります。また、追加するソースコードは新規作成のBricRobo部品に限られるため、他のコードに影響を与えることがありません。よって、UML設計図+ソースコードで作成した場合に比べ、少ない工数で対応が可能です。

2012年のダミーカーの開発規模は次のとおりです。

ETロボコン2012 ダミーカー開発規模
種類 規模
BricRobo特有
BricRobo部品の種類(RCX版部品を含む) 112個
実際に利用した部品数 81個
調整ポイント(ConfigParam) 46箇所
内部配線(AssemblyConnector) 141本
外出し配線(DelegateConnector) 69本
タスク 4個
インターフェースの種類 25種
C++言語特有
クラス 2個
構造体 14個
列挙体 12個
ソースコード
実装言語 C++
ソースコードライン数(コメント含まず) 5.3Kライン

サンプルプログラム ETRoboMini

BricRoboでETロボコン走行体のプログラムが作れることを示すサンプルを用意しました。なめらかなライントレース、キャリブレーション、走行の一時停止と再開、ができる簡単なプログラムです。作成にあたっては、ダミーカーの資産を有効活用し、なるべく新規に作らないようにしています。

■著作権
本サンプルの著作権は株式会社 富士通コンピュータテクノロジーズにあります。

■使用目的
本サンプルは、BricRoboの評価・学習と、ETロボコン参加の参考にする目的で使用できます。

■サンプルの詳しい説明
詳しい説明はモデル内に記載しています。以下のZIPファイルをダウンロードし、展開後にEnterprise ArchitectでETRobo.eapを開くと目次ページが開きますので、そこからスタートしてください。

icon-download etrobominiv1.2.zip(5.97MB)

GTM-M65D8P
GTM-5K47P6