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技術ポイント(enon)

人の目の機能に近づけるために、独自に開発したLSIで視覚処理をしています。
また、人の中でロボットが働くために、安全性を重視しています。

人の目の機能に近づけるために

人間は物を見る時、右目と左目から得た、左右のズレのある情報を脳の中で一つにすることで正確な位置を認識し、物を立体的に捕らえることができます。
例えば、片目だけで物を見てつかもうとすると上手くつかめなかったりしますね。

視覚処理

1.目になるカメラが顔に6個ついています。正面、左右を見る時にそれぞれ二つ一組で動いています。

2.左右のカメラから撮った映像の特徴点を照合します。照合方法は、三角測量を用いて、特徴点とenon(エノン)までの距離などの位置を割り出します。

三角測量で、左目と右目それぞれで見ている画像の特徴点が、交わった所が目標物の位置になります。その目標物と左目と右目の中間点から結んだ距離が、エノンと特徴点のとの距離になります。

3.enon(エノン)に内蔵されている地図と位置を照合し、現在位置を特定します。

4.1秒間に一回のこの処理を行います。

5.これらの処理を独自に開発したLSIで計算処理をしています。ここでの処理が速ければ速いほど、障害物の検出や次の動作が速くなります。

人の中でロボットが働くために

人間の生活空間の中でロボットが動き回っても危険でないように様々な安全機能をもうけました。

安全性

・人の中で動くロボットなので、圧迫感が少ないように130センチメートルの身長になっています。

・重心を低くし、転倒しにくくしています。

・20度まで傾いても自動復帰できます。

・子供が腕にぶら下がったりなど、過度に腕に重さがかかった場合、脱力して腕やモーターが破損しないようにしています。

・腕の隙間などに手が挟まって怪我をすることのないようにモーターのパワーを80ワット以下に制御しています。このパワーは、人の近くでロボットが活動しても安全な出力です。(産業用のロボットなどは、ハイパワーなので人が近寄ると危険なので、柵で囲われています。)

・可動部分以外の隙間に手が入ったりしないように塞いであります。

・形のとがった部分を減らし、まるくしています。

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